All-Party Parliamentary Group Malaysia (APPGM) telah diasaskan pada 17 Oktober 2019, berikutan cadangan yang dibuat di Parlimen bagi pihak Kerajaan oleh Allahyarham YB Datuk Liew Vui Keong yang merupakan Menteri Undang-undang. APPGM menyediakan platform untuk Ahli Parlimen dari kedua-dua dewan rendah dan dewan tinggi (Senat) untuk membincangkan topik kepentingan awam dan bekerjasama dengan pihak berkepentingan luar seperti masyarakat sivil, ahli akademik dan sektor swasta. 

Menteri juga mengumumkan penubuhan APPGM SDG dengan Profesor Datuk Dr Denison Jayasooria sebagai Ketua Sekretariat (yang ketika itu Pengerusi Bersama Perikatan CSO-SDG Malaysia). Sebagai keperluan Kementerian Kewangan, sebuah Persatuan telah ditubuhkan di bawah ROS pada 7 Januari 2020 yang menjadi badan perundangan untuk menguruskan geran kerajaan, pasukan kakitangan dan semua urusan urusetia.

YB Maria Chin menjadi pengerusi pertama APPGM SDG dan YB Dato Nancy Shukri sebagai Timbalan. Bagaimanapun, dengan pertukaran kerajaan pada tahun 2020, YB Dato Sri Rohani Abdul Karim menjadi pengerusi baharu dan YB Maria Chin sebagai Timbalan.

Berikutan pembubaran Parlimen ke-14 pada 10 Oktober 2022, dan tempoh peralihan sehingga 21 Mac 2023, Persatuan Penggalakan SDG, sebagai Sekretariat, terus melaksanakan keputusan APPGM-SDG sebagai institusi sementara.

Pada 21 Mac 2023, sidang Parlimen ke-15 menyaksikan penubuhan semula APPGM, dengan YB Datuk Seri Azalina Othman Said mengumumkan penubuhan di dewan rakyat. APPGM-SDG telah diwujudkan semula dengan YB Isnaraissah Munirah binti Majilis sebagai Pengerusi dan YB Dato Saifuddin Abdullah sebagai Timbalan.  Persatuan untuk Penggalakan SDGs meneruskan peranannya sebagai sekretariat.